按其工作介質可分為以下兩種：

（1）液壓控制

液壓控制用油液作為工作介質，故能把由于功率的損耗而產生的熱量，從發生的地方帶到別處，這樣在一定的功率情況下，可以大大減小部件的尺寸；從負載的影響看，液壓系統具有機械上的剛性，用在閉環系統中，定位剛度較大，位置誤差較??；與機械機構相比，液壓執行器的響應速度較高，能高速啟動、制動與反向，同時其力矩—慣量比也較大，因而其加速能力較強；液壓傳動易實現無級調速，具有自身潤滑等優點。

液壓系統的缺點是：由于難以避免漏油，因而會影響運動的平穩性，并使效率降低；油液被塵?；蛄黧w截止中其他雜質污損后，會造成液控系統發生故障；油液具有易燃性，有引起爆炸的危險；液體粘度受溫度影響，使供油量和執行機構的運動速度不穩定；油液中有空氣會引起工作機構的不均勻跳動；就處理小功率信號的數學運算、誤差檢測、放大、測試與補償等功能而言，液壓裝置不如電子或機電裝置那樣靈活、線性、準確和方便，因而在控制系統的小功率部分，一般不宜采用，主要應用于系統的動力部分。

（2 ）氣動控制

氣動控制與液壓控制相比，動作迅速、方便，使用的元件和工作介質成本低，便于現有機器設備的自動化改裝，已經在國際上得到很大發展，成為熱點之一。氣動控制的缺點，是運動不平穩，有噪音，控制元件的體積較大。